Um guia abrangente para soluções de controle de motor de drone

 

In a drone's core control system, the motor drive algorithm plays a crucial role-not only in flight stability and responsiveness, but also in endurance, noise levels, and overall cost structure. The two current mainstream control methods - FOC (field oriented control) and traditional square wave control (six-step commutation) - have different focuses in different levels of drone platforms. This article will analyze the differences e lógica de adaptação dessas duas soluções de quatro dimensões: princípio, desempenho, aplicativo e tendência de desenvolvimento .

 

Controle do FOC: busca de precisão e eficiência definitivas

O FOC (Controle Orientado em Campo) atinge o controle de torque eletromagnético preciso convertendo a corrente trifásica em componentes de campo magnético (i _ d e i _} q) em um sistema de coordenada retangular .} suas principais vantagens são:

· Acionamento de onda senoidal: a forma de onda atual é mais suave e a distorção harmônica é inferior a 5%;

· Razão de velocidade ampla: suporta regulação de 1: 1000 de velocidade, cobrindo de pairando em baixa velocidade a vôo repentino de alta velocidade;

· Flutuação de torque extremamente baixa: a saída de torque é mais linear e o vôo é mais estável;

· Resposta rápida: um loop de controle de até 50μs permite ajustes rápidos de torque .

 

Controle de ondas quadradas: simples, rápido, econômico

O Square Wave Control usa uma estratégia de comutação fixa de 120 graus e depende principalmente de sensores de salão para determinar a posição do rotor . O método de controle é mais direto, mas tem precisão limitada:

· Excitação da onda trapezoidal: a taxa atual de distorção harmônica é tão alta quanto 20-30%;

· Faixa de velocidade limitada: a proporção comum é 1:50;

· Ripple de torque: vibração perceptível ou mudanças repentinas durante o mouse ou turnos direcionais .

· Simplicidade de hardware: nenhum codificador é necessário, resultando em baixa carga computacional e custo reduzido .

 

Tomando um certo modelo de drone de nível de consumo (usando o FOC) e a plataforma de nível básico (usando onda quadrada) como exemplos, os principais indicadores são os seguintes:

Métrica	Solução FOC (de ponta)	Solução de onda quadrada (básico)
Estabilidade do mouse	±0.1 m	±0.5 m
Duração da bateria	46 minutos	22 minutos
Nível de ruído	55dB	68dB
Tempo de resposta do distúrbio do vento	8 ms	35 ms
Aumento da temperatura do motor	+18grau	+32grau
Custo por motor	$25	$8

 

 

Diferentes tipos de UAVs têm requisitos diferentes para sistemas de energia; portanto, também existem diferenças óbvias na escolha das estratégias de controle .

 

Drones de consumo: busca de estabilidade e silêncio

Marcas como DJI e Autel geralmente adotam soluções FOC:

· Passando de alta precisão: o FOC pode reduzir a dificuldade do ajuste do parâmetro PID e melhorar a estabilidade do posicionamento;

· Melhor vida útil da bateria: a unidade de alta eficiência pode melhorar a taxa de utilização de energia de toda a máquina por 8-12%;

· Voo silencioso: o acionamento de onda senoidal reduz o ruído de alta frequência por 6-10 dB .

 

Drones de corrida de FPV: priorizando o poder de explosão

Nos produtos que buscam velocidade e controlabilidade, como drones voadores, o controle de ondas quadradas é mais econômico:

· Resposta rápida: o atraso da resposta em potência total é de apenas 0,2ms;

· Luz: eliminar componentes como codificadores reduz significativamente o peso do sistema .

· Vantagem de custo: o orçamento geral do sistema de acionamento pode ser compactado para um terço do foc .

 

Drones industriais: estabilidade e precisão primeiro

Em tarefas como pulverização agrícola, inspeção e mapeamento, é necessária uma precisão de controle extremamente alta e o FOC é quase padrão:

· Forte anti-distúrbio: a saída do motor é mais estável e pode suprimir significativamente a vibração condutora;

· Vida mais longa: reduza o choque mecânico e aumente a vida útil de 3 a 5 vezes;

· Controle variável preciso: a precisão da regulação da velocidade pode ser controlada dentro de ± 5rpm .

 

O controle híbrido está emergindo como uma nova tendência

Alguns fabricantes introduziram mecanismos de reconhecimento de status de voo para obter a troca em tempo real de diferentes métodos de controle:

· Habilitar o FOC durante o cruzeiro para melhorar a eficiência energética;

· Alterne para o controle de ondas quadradas para liberar torque instantâneo durante a aceleração rápida/mudança de direção;

· Teste abrangente mostra melhorias de resistência de cerca de 9%, mantendo mais de 85% da manobrabilidade .

 

O FOC sem sensor penetra rapidamente no mercado de gama média

Com a ajuda de novos algoritmos de observador (como observador de modo deslizante, estimativa de fluxo), a precisão do controle do FOC sem sensor foi significativamente melhorada:

· O erro de estimativa de velocidade é reduzido para menos de 0,5%;

· Torque inicial em velocidade zero pode atingir até 30% do torque nominal .

· O custo por eixo caiu para US $ 12, o que é adequado para a maioria dos projetos de UAV de médio alcance .

 

A inovação de hardware continua a dirigir atualizações

· Dispositivos de energia GaN: Aumente a frequência do PWM para 200kHz e reduza a ondulação atual em 60%;

· IC do driver integrado: como Ti DRV Series, que integra o driver e o MCU para simplificar o design e reduzir os custos em 40%.

 

Se você prioriza a precisão e a eficiência do FOC ou a simplicidade e a relação custo-benefício do controle de ondas quadradas, todos estão encontrando seu lugar em diferentes dimensões do mercado . tendências atuais mostram:

· O mercado de UAV de alta qualidade alcançou basicamente a cobertura total do FOC;

· O mercado de médio alcance está migrando rapidamente para o FOC sem sensor;

· O controle de ondas quadradas está gradualmente concentrado em aplicações específicas, como brinquedos e corridas .

 

A seleção final ainda deve retornar ao próprio produto: que tipo de precisão você precisa? Que custo você pode aceitar? Você tem requisitos claros para a duração da bateria e a vida útil do motor?

 

À medida que as estratégias de controle do motor evoluem e os recursos de hardware avançam, as soluções híbridas combinando o controle de ondas FOC e o quadrado estão prontas para se tornar o padrão da indústria .